App 제작을 적당히 마무리 하고 최종 목적인 웹 서버를 통해서 node를 수신하는 절차를 밟아보려 함
rosbridge를 사용해서 웹 소켓을 만들고 로봇에서 웹 소켓에 노드를 전송하고,
django 에서 만든 웹 페이지를 웹 소켓과 연결하여 페이지에 띄우는 것을 목표로 함.
최종적으로는 android studio 를 사용해서 어플리케이션에서 확인 할 수 있게 함.
작업환경 : 우분투 18.04
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-suite
설치가 완료되면 정상적으로 동작하는지 밑의 코드를 통해서 확인한다.
rosrun rosbridge_server rosbridge websocket
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] - <class 'rosbridge_library.capabilities.defragmentation.Defragment'>
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] - rosbridge_library.capabilities.advertise_service.AdvertiseService
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] - rosbridge_library.capabilities.service_response.ServiceResponse
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] - rosbridge_library.capabilities.unadvertise_service.UnadvertiseService
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] WebSocketServerFactory starting on 9090
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] Starting factory <autobahn.twisted.websocket.WebSocketServerFactory object at 0x7f058cb76550>
2023-04-09 14:57:07+0900 [-] [INFO] [1681019827.578623]: Rosbridge WebSocket server started at ws://0.0.0.0:9090
이런식으로 마지막에 WebSocket server …. 어쩌구 뜨면 성공한 것
rqt_graph를 통해서 /rosbridge_websocket 노드가 제대로 생성된 것을 확인할 수 있음.
mkdir -p ~/catkin_ws/src/project
cd ~/catkin_ws/src/project
sudo apt-get install python3-venv -y # python3-venv 설치
python3 -m venv web-env # web-env이름을 가진 venv 생성
source web-env/bin/activate # web-env 진입
$ python -m pip install Django #Django 설치
$ python # 파이썬 쉘 실행
>>> import django # 파이썬 쉘에서 Django import하기
>>> print(django.get_version()) #Django 버전 출력
버전이 제대로 뜨면 django가 제대로 설치된 것